Este documento muestra una aplicación en Robótica Móvil. Se plantea el diseño y construcción de un Robot autónomo seguidor de línea que pueda recorrer un laberinto en el cual se encuentran dos pelotas de tenis profesionales las cuales tendrá que localizar y desplazar hacia una meta en el menor tiempo posible. El laberinto es estático y conocido. El piso es de color blanco y se encuentra marcado con una línea negra a lo largo de todo su recorrido. Una de las pelotas de tenis se ubicará en un lugar preestablecido y la otra en un sitio aleatorio dentro del laberinto.
El robot adquiere información de su entorno por medio de cinco sensores detectores de línea, tres sensores de proximidad de pelota, dos sensores de pelota a bordo y un sensor de final de carrera para el gripper. Esta información es la base para las estrategias de navegación.
AGV (Automated Guided Vehicles), Movil Robotics, Navigation Strategies, Maze Algorithms, Line Follower
Siendo la Robótica Móvil un tema de tanta proyección hacia el futuro, se está tratando de promover entre la comunidad universitaria a nivel mundial, eventos competitivos como Robotwars (guerra de Robots), micromouse (Robots que resuelven laberintos) entre otros, que ayuden a desarrollar de una manera didáctica y amena, tecnologías nuevas que permitan a corto plazo resolver problemas como la conducción autónoma de vehículos de servicio público y privado, disminuyendo en un número considerable la perdida de vidas humanas a causa de los accidentes automovilísticos, o en áreas tan diversas como la limpieza, plantas nucleares, agricultura, minas, desactivación de explosivos, asistencia a minusválidos y automatización en general.
Este documento presenta los conceptos y métodos que se utilizaron para el desarrollo de este proyecto. En la sección dos se explica la estructura mecánica del Robot. La sección tres se enfoca al diseño y funcionamiento de los sensores. En la sección cuatro se explica el software y las estrategias de navegación.
El proyecto participó con éxito en las Olimpiadas Robóticas GRIAL organizadas por la UPB (Universidad Pontificia Bolivariana), que tuvieron lugar los días 16 y 17 de octubre de 1999 en ExpoUniversidad, Medellín. El Robot obtuvo el segundo puesto y un premio especial a la mejor presentación.
Politécnico Colombiano Jaime Isaza Cadavid (Institución Universitaria)
Facultad de Ciencias y Tecnología Aplicada
Grupo de Interés en Robótica GRIBOT
Cra 48 # 7 - 151
http://gribot.cjb.net
Medellín, Colombia.
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